罗技F710无线手柄在ROS下的安装使用

1. 运行环境

操作系统: Ubuntu 14.04 ROS版本: ROS Indigo

2. 安装手柄驱动和包

依次输入以下命令安装

sudo apt-get install ros-indigo-joy(ROS相关项,Jetson TK1只安装这一个)sudo apt-get install ros-indigo-joystick-driversrosdep install joyrosmake joy

3. 使用步骤

3.1 将游戏手柄接口的用户群组更改为dialout群组

电脑插上游戏手柄后默认情况下游戏手柄接口名称为js0，其默认的所有者和群组都是root，即需要root权限才能进行操作。可以输入以下命令进行查看：

ls -l /dev/input/js0

输入以下命令更改js0的root群组为dialout群组：

sudo chgrp dialout /dev/input/js0

再次输入：ls -l /dev/input/js0 查看，若输出以下信息，则表示更改成功：

crw-rw-r--+ 1 root dialout 13, 0 10月 5 09:03 /dev/input/js0

3.2 测试手柄是否设置成功

确保在电脑上插上手柄接收器后，输入以下命令进行测试：

sudo jstest /dev/input/js0

按下手柄按键，终端上会显示按键信息，若没有出现则执行以下命令：

sudo apt-get install joystick

信息显示如下：

Driver version is 2.1.0.Joystick (Xbox 360 Wireless Receiver) has 4 axes (X, Y, Rx, Ry)and 17 buttons (BtnX, BtnY, BtnTL, BtnTR, BtnTR2, BtnSelect, BtnStart, BtnMode, BtnThumbL, BtnThumbR, ?, ?, ?, (null), (null), (null), (null)).Testing ... (interrupt to exit)Axes: 0:0 1:0 2:0 3:0 Buttons: 0:off 1:off 2:off 3:off 4:off 5:off 6:off 7:off 8:off 9:off 10:off 11:off 12:off 13:off 14:off Axes: 0:0 1:0 2:0 3:0 Buttons: 0:off 1:off 2:off 3:off 4:off 5:off 6:off 7:off 8:off 9:off 10:off 11:off 12:off 13:off 14:off Axes: 0:0 1:0 2:0 3:0 Buttons: 0:off 1:off 2:off 3:off 4:off 5:off 6:off 7:off 8:off 9:off 10:off 11:off 12:off 13:off 14:off Axes: 0:0 1:0 2:0 3:0 Buttons: 0:off 1:off 2:off 3:o

3.3 运行手柄节点

分别在两个终端下依次输入以下命令来开启ROS和joy_node节点：

roscorerosrun joy joy_node

下面命令可以查看话题内容：

rostopic echo joy

按下按键可收到如下信息则表示成功，做项目时只需订阅这个话题：

header: seq: 1stamp: secs: 1525826012nsecs: 692879198frame_id: ''axes: [0.0, -0.0, 0.0, 0.0]buttons: [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]---header: seq: 2stamp: secs: 1525826012nsecs: 696846275frame_id: ''axes: [0.0, -0.0, 0.0, 0.0]buttons: [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]---header: seq: 3stamp: secs: 1525826012nsecs: 700968664frame_id: ''axes: [0.0, -0.0, 0.0, 0.0]buttons: [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]---

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