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罗技F710 无线手柄在ROS下的总结

时间：2022-04-19 20:07:03

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环境：ubuntu 16.04 + Ros kinetic

安装手柄驱动和包

依次输入以下命令安装

sudo apt-get install ros-kinetic-joy(直接回车，不用输入y)

sudo apt-get install ros-kinetic-joystick-drivers(直接回车，不用输入y)

rosdep install joy

rosmake joy

使用步骤

1 将游戏手柄接口的用户群组更改为dialout群组

电脑插上游戏手柄后默认情况下游戏手柄接口名称为js0，其默认的所有者和群组都是root，即需要root权限才能进行操作。可以输入以下命令进行查看：

ls -l /dev/input/js0

输入以下命令更改js0的root群组为dialout群组：

sudo chgrp dialout /dev/input/js0

再次输入：ls -l /dev/input/js0 查看，若输出以下信息，则表示更改成功：

crw-rw-r–+ 1 root dialout 13, 0 10月 5 09:03 /dev/input/js0

3.2 测试手柄是否设置成功

确保在电脑上插上手柄接收器后，输入以下命令进行测试：

sudo jstest /dev/input/js0

按下手柄按键，终端上会显示按键信息，若没有出现则执行以下命令：

sudo apt-get install joystick

信息显示如下：

Driver version is 2.1.0.

Joystick (Xbox 360 Wireless Receiver) has 4 axes (X, Y, Rx, Ry)

and 17 buttons (BtnX, BtnY, BtnTL, BtnTR, BtnTR2, BtnSelect, BtnStart, BtnMode, BtnThumbL, BtnThumbR, ?, ?, ?, (null), (null), (null), (null)).

Testing … (interrupt to exit)

Axes: 0: 0 1: 0 2: 0 3: 0 Buttons: 0:off 1:off 2:off 3:off 4:off 5:off 6:off 7:off 8:off 9:off 10:off 11:off 12:off 13:off 14:off Axes: 0: 0 1: 0 2: 0 3: 0 Buttons: 0:off 1:off 2:off 3:off 4:off 5:off 6:off 7:off 8:off 9:off 10:off 11:off 12:off 13:off 14:off Axes: 0: 0 1: 0 2: 0 3: 0 Buttons: 0:off 1:off 2:off 3:off 4:off 5:off 6:off 7:off 8:off 9:off 10:off 11:off 12:off 13:off 14:off Axes: 0: 0 1: 0 2: 0 3: 0 Buttons: 0:off 1:off 2:off 3:o

3.3 运行手柄节点

分别在两个终端下依次输入以下命令来开启ROS和joy_node节点：

roscore

rosrun joy joy_node

下面命令可以查看话题内容：

rostopic echo joy

按下按键可收到如下信息则表示成功，做项目时只需订阅这个话题：

header:

seq: 1

stamp:

secs: 1525826012

nsecs: 692879198